步进、sifu

精度步进精度调整：细分倍数 ——固定。

步进：只能接受上位机的脉冲信号而不能独立发脉冲控制步进电机启停。

最大精度：8mm/6400=0.00125。

这个怎么理解呢？我们知道步进电机有步距角，两相混合式步进电机步距角一般为1.8°，三相混合式步进电机步距角为1.2°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如果步距角是1.8度，那么需要200个脉冲，电机才能转一圈，这就是1细分，那么通过步进驱动器设置2细分，就需要400个脉冲电机转一圈，4细分，就是800个脉冲，以此类推。当然细分倍数越大，精度越高，速度也越慢。

步进驱动器细分倍数

三菱可编程控制器中断精讲（5）——步进电机硬件输入中断控制

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伺服精度调整：电子齿轮比 ——可调。

这个怎么理解呢？

交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。对于带标准2500线编码器的伺服电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。

伺服：可以接受上位机的脉冲信号，也能能独立发脉冲控制伺服电机启停。

最大精度：8mm/131072=0.000061。

对于绝大多数用户而言，无论是机械传动精度，还是光电传感器来定位精度，都没有步进电机伺服电机的物理精度高，单方面追求电机的最高精度是没有必要的。

伺服电子齿轮比精讲

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反馈步进：常用于开关系统；

步进驱动器发脉冲，步进电机如果出现丢步，系统也不知道，也就是没有反馈，所以叫开环控制，精度和稳定性较差。

伺服：常用于闭环系统，安装又编码器、光栅尺灯反馈系统。

全闭环控制系统

如上图所以，控制有位置控制、速度控制和电流控制器。反馈有位置环（如光栅尺安装在工作台下面，反馈线安装到控制器，也就是反馈信号给PLC）、速度环和电流环，也就是我们所说的三环控制，三环控制构成全闭环控制，如果只有速度环和电流环，那么叫半闭环控制，如果没有反馈系统，就是开环控制，但是一个反馈系统中，速度环和电流环是必须要有的，也就是这两个环集成在伺服放大器中。

全闭环虽然控制精度高，但是并不一定说全闭环就一定比半闭环系统优越。全闭环也有它本身的缺点。

位置控制主要靠上位机发脉冲的方式给伺服放大器，发脉冲可以是PLC，也可以是编码器等，主要的目的是位置精度，如数控机床。速度控制主要是控制不同的速度，如主轴速度控制。转矩控制，主要对象是控制转矩的输出，比如拧螺丝机、钻孔机和攻牙机等。

注意，三环控制的概念只是针对有反馈的系统，如果没有反馈，只能是控制，比如伺服放大器可以实现三种控制——位置控制（主要靠脉冲来实现）、速度控制和转矩控制（主要靠控制输出电流来实现），不同的控制接线和驱动器的参数是设置不同的，只是三种控制，而不是三环控制，所以环这个概念不要滥用。

关于伺服放大器的三种控制模式，读者可以查阅笔者以往的文章，在这方面有较为详细的阐述，也可以结合伺服手册自行研究。

数显光栅尺推荐：

步进电机和伺服电机矩频特性不同。步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在0～900RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为1000~3000RPM）以内，都能输出额定转矩。

步进电机和伺服电机过载能力不同。伺服电机过载能力更强。

编码器推荐：

运行性能步进电机和伺服电机运行性能不同。步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。

交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成电流环和速度环，一般不会出现步进电机的丢或过冲的现象，控制性能更为可靠。伺服电机是闭环系统，伺服驱动器可以自动修正丢失的脉冲，在堵转时也可以及时给控制器反馈，而步进电机是开环系统，必须通过足够的力矩余量来避免堵转。

速度响应性能不同步进电机从静止加速到工作转速需要100～2000毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，从静止加速到其额定转速3000RPM最短仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。步进电机和伺服电机在工业传动控制领域都是重要的控制部件，应用面广泛。

价格开环系统没有检测装置，组成简单，但是选用元器件要严格保证质量要求，它的稳定性较为容易解决，步进电机比较便宜。而闭环系统具有抗干扰能力，对元件变化不敏感，并能改善系统相应特性，但是闭环系统反馈回路的引入增加了系统复杂性，因而伺服电机比较贵。